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MIT Cheetah I 实现

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工具介绍

MIT Cheetah I 实现

champ() (https://travis-ci.org/chvmp/champ) CHAMP 是一个用于构建新型四足机器人和开发新控制算法的开源开发框架。该控制框架基于 "利用模式调制和阻抗控制的高动态移动的分层控制器:在 MIT Cheetah 机器人上的实现"。

完全自主（使用 ROS 导航栈）。 - 设置助手用于配置新构建的机器人。 - 一系列预先配置的 URDF，例如 Anymal、MIT Mini Cheetah、Boston Dynamic 的 Spot 和 LittleDog。 - Gazebo 模拟环境。 - 兼容 DIY 四足机器人项目，如 SpotMicroAI 和 OpenQuadruped。 - 演示应用程序，如 TOWR 和 chicken head 稳定化。 - 可在 SBC 和微控制器上运行的轻量级 C++ 头文件库（https://github.com/chvmp/libchamp）。

sudo apt install -y Python-rosdep cd <your_ws>/src git clone --recursive https://github.com/chvmp/champ git clone https://github.com/chvmp/champ_teleop cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y 如果要使用预先配置的机器人，如 Anymal、Mini Cheetah 或 Spot，请按照这里的说明进行操作。

roslaunch champ_config bringup.launch rviz:=true