GNSS/INS/摄像头集成导航库
GNSS/INS/相机集成导航库 (GICI-LIB) 是一个开源软件包,用于全球导航卫星系统 (GNSS)、惯性导航系统 (INS) 和相机集成导航。GICI-LIB 的特点包括:
b) 为了方便使用,软件采用面向对象的编程特性开发,图形设计允许灵活添加传感器。通过简单的实例化,用户可以轻松构建各种多传感器融合算法,具有较强的鲁棒性。
c) 它支持多种算法,包括 GNSS 单点定位 (SPP)、实时差分 (RTD)、单差分 GNSS (SDGNSS)、实时动态 (RTK)、精确点定位 (PPP)、基于 SPP 的松散耦合 (LC) 和紧密耦合 (TC) GNSS/惯性导航系统 (GINS)、基于 SPP 的解决方案/原始数据/原始数据 (SRR) 和原始数据/原始数据/原始数据 (RRR) GNSS/视觉/惯性导航系统 (GVINS)、基于 RTK 的 LC GINS、TC GINS、SSR GVINS 和 RRR GVINS。此外,用户还可以实例化其他集成算法。
e) 支持多种消息解/编码器,包括 RTCM2、RTCM3、Ublox 原始数据、Septentrio 原始数据、Novatel 原始数据、Tersus 原始数据、NMEA、GNSS 使用的 DCB 文件、ATX 文件、图像包、图像 v4l2 以及 IMU 使用的 IMU 包。
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