基于迭代误差-状态卡尔曼滤波的激光雷达-惯性状态估计器,实现稳健高效导航
此仓库包含适用于 ROS 兼容 UGV 的紧密耦合激光雷达-惯性测距和制图系统的代码。将 IMU 和激光雷达紧密耦合的原因是为了处理无特征环境,以避免之前的方法出现故障。本工作基于 LIO-mapping、LeGO-LOAM 和 LOAM。本工作的主要贡献是一种轻量级的激光雷达-惯性测距系统,该系统可使用 400 Hz 的 IMU 和 Velodyne VLP-16 激光雷达实时生成可靠、精确的测距数据。大量实验表明,在具有挑战性的环境中,通过采用可靠的激光雷达-惯性测距系统,定位和制图性能得到了显著提升。系统演示可在以下链接中找到 -> https://www.youtube.com/watch?v=Nmr1blC09qw&t=8s
说明: 如果进行仿真,则将参数"/use_sim_time"设置为"true";如果用于真实机器人使用,则设置为"false"。
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