地图制作者中检测到的非确定性行为
作者: pascalfina创建于 2025年2月25日更新于 2025年2月25日
您好, 我目前正在研究一种扩展, 以优化参数, 从而获得与其真实地面数据相比更好的地图结果。 我使用我的机器人录制了一个更大环境的 bag 文件, 并使用了该录制中的地图绘制器。 在试验该录制时, 我生成了多个地图, 而没有更改任何参数或 bag 文件。 我也将背景线程数量减少到 1, 以及 ceres 线程数量。 对于几个地图, 我将它们与其真实地面数据进行了对齐, 从视觉上就可以看出, 这些地图彼此不同。 我已经阅读了论文和这里的问题, 但没有发现与之相关的问题。 我也阅读了 ceres 扫描匹配的文档, 并发现其他人也抱怨出现了非确定性行为。 这种非确定性行为是否与 ceres 有关? 我现在想知道是否有办法避免这种非确定性行为?
内容来源: cartographer-project/cartographer