TARE 规划器采用了一个分层结构，用于实现高效的探索 - 该结构中的一个层级密集地维护数据，并在局部规划视野内计算详细的路径，另一个层级稀疏地维护数据，并在全局范围内计算粗略的路径。两个层级的路径被连接在一起，形成探索路径。该结构的设计理念是，在车辆附近进行详细的处理效果最好，而远离车辆的粗略处理则能够提供足够的效用。该结构在全局范围内进行了细节的权衡，以提高计算速度。在实际应用中，该结构优先考虑车辆周围的探索，同时始终保持全局的视野。
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