CANopenNode

CANopenNode 是一个免费的 开源 CANopen 协议栈。CANopen 是国际标准化的 (EN 50325-4) (CiA301) 协议,它是基于 CAN 的嵌入式控制系统的高层协议。有关 CANopen 的更多信息,请参阅 http://www.can-cia.org/

这是带有新 Object Dictionary 实现的 CANopenNode 4 版本。对于旧版本,请使用 git checkout 分支 v1.3-master 或 v2.0-master。

特性

CANopen

• 对象字典 可清晰且灵活地组织任何变量。可以直接访问变量或通过读/写函数访问变量。
• NMT 从属于启动、停止和重置设备。简单的 NMT 主机。
• 心跳 用于监控 CANopen 设备的生产者/消费者错误控制。还提供了一个旧的替代方案“节点保护”。
• PDO 用于以高优先级广播过程数据，且无协议开销。可以动态映射对象字典中的变量到 TPDO，然后根据通信规则进行传输，并由另一设备接收为 RPDO。提供了位元映射。