gpd

Grasp Pose Detection (GPD) 是一个用于在 3D 点云中检测 2 个手指机器人手（例如平行下颚夹具）的 6-DOF 抓取姿态（3-DOF 位置和 3-DOF 方向）的包。GPD 将点云作为输入，并生成可行抓取的姿态估计作为输出。GPD 的主要优点包括：

GPD 包含两个主要步骤: 采样大量的抓取候选,并将这些候选分类为可行的抓取或不可行的抓取。

1. PCL 1.9 或更高版本 2. Eigen 3.0 或更高版本 3. OpenCV 3.4 或更高版本 2) 安装 以下说明已在 Ubuntu 16.04 上进行测试。类似的说明也适用于其他 Linux 发行版。 1. 安装 PCL 和 Eigen。如果您已安装 ROS Indigo 或 Kinetic，则可以继续使用。 2. 安装 OpenCV 3.4 (教程)。 3. 将仓库克隆到某个文件夹：