manif

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一个仅包含头文件的小型库，用于李群理论

• ℝ(n): 欧氏空间，具有加法运算。
• SO(2): 平面内的旋转。
• SE(2): 平面内的刚体运动（旋转和平移）。
• SO(3): 3D 空间内的旋转。
• SE(3): 3D 空间内的刚体运动（旋转和平移）。
• SE_2(3): 3D 空间内的扩展姿态（旋转、平移和速度），在 [论文][barrau15] 中首次提出。 注：这里的实现与 [论文][barrau15] 中的实现略有不同。
• SGal(3): 3D 空间中的特殊伽拉伦群（旋转、平移、速度和时间），在以下两篇论文中进行了描述 [[1][fourmy19]] & [[2][kelly24]]。
• Bundle<>: 允许以单个李群的形式操作多维流形束。在 参考文献 的第四节中，这种结构被称为“复合多维流形”。

其他李群也可以添加,欢迎提交贡献。

manif 基于 [这篇论文][jsola18] 中提供的黎群理论的数学表述。我们建议每位manif 用户在开始使用库之前阅读这篇论文(17 页)。这篇论文为机器人专家提供了全面而易懂的黎群理论介绍，特别针对机器人专家。通过以简化的方式呈现材料，它降低了对那些有兴趣开发严谨而优雅的状态估计、控制、学习算法的门槛。这种方法确保即使没有高级数学背景的读者也能理解基本概念并有效地将其应用于机器人领域。

您还可以在网上找到以下视频,《机器人工程师的位置理论》[jsola-iri-lecture],这是在 [IR] 举办的一次讲座。

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