lidar_IMU_calib

LI-Calib

概述

LI-Calib 是一个用于校准 6DoF 刚体变换和 3D 激光雷达与 IMU 之间的时间偏移的工具包。它基于连续时间批量优化。通过共同最小化基于 IMU 的成本和激光雷达点到表面点的距离，使校准问题在一般情况下具有良好的约束性。

前提条件

• ROS (已在 Kinetic 和 Melodic 中测试)

  sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-velodyne-msgs

• Ceres (使用 1.14.0 版本测试)
• Kontiki (连续时间工具包)
• Pangolin (用于可视化和用户界面)
• ndt_omp 请注意, Kontiki 和 Pangolin 都包含在 thirdparty 文件夹中。

安装

(建议用户切换 show_lidar_frame 以检查测距结果。)