ORB_SLAM2 的 ROS 实现
ORB-SLAM2 编写者：Raul Mur-Artal、Juan D. Tardos、J. M. M. Montiel 和 Dorian Galvez-Lopez (DBoW2)。 原始实现可在 这里 查看。
这是针对单眼,立体和RGB-D相机的 ORB-SLAM2 实时 SLAM 库的 ROS 实现,用于计算相机轨迹和稀疏 3D 重建(在立体和 RGB-D 场景中具有真实的比例)。它能够实时检测循环并重定位相机。此实现消除了对 Pangolin 的依赖,以及原始的查看器。所有数据 I/O 都通过 ROS 主题处理。对于可视化,您可以使用 RViz。此仓库由 Lennart Haller 代表 appliedAI 维护。
[单目视觉] Raúl Mur-Artal, J. M. M. Montiel 和 Juan D. Tardós. ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System。 《IEEE 机器人技术杂志》 31 卷 5 期, 1147-1163 页, 2015 年。 (2015 年 IEEE 机器人技术杂志最佳论文奖)。 PDF。 [立体和 RGB-D] Raúl Mur-Artal 和 Juan D. Tardós。 ORB-SLAM2: 一个开源 SLAM 系统，适用于单目、立体和 RGB-D 相机。 IEEE Transactions on Robotics，第 33 卷，第 5 期，第 1255-1262 页，2017 年。 PDF。 [DBoW2 场景识别器] Dorian Gálvez-López 和 Juan D. Tardós。**Bags of B
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