非凸嵌入式优化:用于快速实时优化的代码生成 + ROS 支持
Optimization Engine (OpEn) 是用于下一代机器人和自主系统的快速、准确嵌入式优化的求解器。请继续阅读，了解如何在您的机器人上使用 OpEn。
OpEn 允许应用程序开发人员和研究人员专注于应用程序的挑战,而不是解决相关参数优化问题的繁琐任务(如非线性模型预测控制)。
现在可以直接从自然成分中设置最优控制问题:动力学、预测时限、阶段成本、终端成本和约束。您可以轻松地选择单一或多个射击方案。求解器可参数化,因此您无需在参数发生变化时重新编译。OpEn 允许解决以下最优控制问题:
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