开源的 GNSS + 滞空导航、传感器融合仿真器。 运动轨迹生成器、传感器模型和导航
GNSS-INS-SIM 是一个 GNSS/INS 模拟项目,可生成参考轨迹、IMU 传感器输出、GPS 输出、里程计输出和磁力计输出。用户可选择/设置传感器模型、定义要素点并提供算法,而 gnss-ins-sim 可为算法生成所需数据,运行算法,绘制模拟结果,保存模拟结果,并生成简要摘要。
| 文件名 | 描述 |
|---|---|
| demo_no_algo.py | 演示如何生成数据、将生成的数据保存到文件中并绘制感兴趣的数据（2D/3D），没有用户指定算法。 |
| demo_allan.py | 演示如何对陀螺仪和加速计数据进行 Allan 分析。生成的 Allan 误差在图中显示。 |
| demo_free_integration.py | 演示简单的无固定系统。模拟运行 1000 次。生成 1000 次模拟的 INS 结果的统计数据。 |
| demo_inclinometer_mahony.py | 演示基于 Mahony 理论的动态倾斜仪算法。此演示示出了如何生成感兴趣数据的误差图。 |
| demo_aceinna_vg.py | 演示 DMU380 动态倾斜算法。首先将该算法编译为共享库。此演示示出了如何调用共享库。这是 Aceinna 的 VG/MTLT 产品中的算法。 |
| demo_aceinna_ins.py | 演示 DMU380 GNSS/INS 联合算法。首先将该算法编译为共享库。此演示示出了如何调用共享库。这是 Aceinna 的 INS 产品中的算法。 |
| demo_multiple_algorithms.py | 演示模拟中的多个算法。T |
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