Min memory (2.05GB), higher FPS (1.6x), balanced mode — pick whichever you like.

I experimented with a few optimizations: weight/activation quantization, KV cache quantization, and KV cache downsampling. Tests were conducted on an RTX 4060 Laptop GPU. Baseline scene: keble-college-02, streaming mode with flags --first_k 320 --num_scale_frames 2 --kv_cache_sliding_window 48. More details are available here: https://github.com/ureeey/lingbot-map-rtx4060-8g/tree/rtx4060_8g.

摘要	权重激活量化	KV Cache fp8 量化	KV Cache 下采样	显存峰值(GB)	FPS	ATE	轨迹平滑
基准	禁用	禁用	禁用	7.13	3.6	基准	基准
单项分析	int4、int8混合	-	-	5.37	2.2	轻微变化	轻微变化
单项分析	fp8	-	-	5.68	3.7	轻微变化	显著变差
单项分析	-	启用	-	5.17	3.3	轻微变化	轻微变化
单项分析	-	-	启用	4.4	5.4	显著变差	轻微变化
最小内存	int4、int8混合	启用	启用	2.05	2.7	显著变差	轻微变化
最快	fp8	-	启用	2.96	5.8	显著变差	显著变差
平衡	int4、int8混合	启用	-	3.41	2.1	轻微变化	轻微变化