舵机板子的pid速度环没有放进去吗？
Author: zhangmiaomiao985Created Jun 12, 2025Updated Jun 12, 2025
motor.CalcDceOutput(motor.angle, 0);第二个参数应该是速度，但写的是0。
void Motor::UpdateVelocity()应该是速度函数，但并未调用。
是否可以调用然后更改为如下：
void TIM14_PeriodElapsedCallback()
{
// Read sensor data
LL_DMA_EnableChannel(DMA1,LL_DMA_CHANNEL_1);
LL_ADC_REG_StartConversion(ADC1);
motor.angle = motor.mechanicalAngleMin +
(motor.mechanicalAngleMax - motor.mechanicalAngleMin) *
((float) adcData[0] - (float) motor.adcValAtAngleMin) /
((float) motor.adcValAtAngleMax - (float) motor.adcValAtAngleMin);
motor.UpdateVelocity();
motor.CalcDceOutput(motor.angle, motor.velocity);
motor.SetPwm((int16_t) motor.dce.output);
}
Source: peng-zhihui/ElectronBot