舵机固件和基本的调试方法

Author: jinsonliCreated Apr 5, 2022Updated Jun 16, 2025

Hello 正在复刻的朋友们，分享一点简单的经验。

1）舵机第一次调试时，会默认初始化本地I2C地址为12，并且在收到主控的Enable信号前不会有动作。 2】舵机第一次连接主控时，【需要一个个配置地址】，一次只连一个，在主控用0X00地址发送 SetId指令。比如：头部舵机配置为0X02，断电重启，用主控测试能否用0X02连接到舵机。然后再插第二个舵机。one by one. 3）4.3g舵机用默认PD参数，和默认50%扭矩限制，能正常控制，但是9g舵机（底座那个），需要把扭矩限制调到0.7以上，P参数调大一点，控制效果会好一点。 4）舵机的程序，我发现偶尔会有I2C卡死收不到中断的问题。后来我把控制函数从中断中拿出来，在Main While里200hz执行会明显有提升。不知道其他朋友们有没有遇到过。我用MDK编译了两个固件，有需要的朋友可以下载试试。（F030F4P6便宜很多）